Sonar HRLV EZ0 in 2.8.1

[Paperz]

Hallo!

ich bin Christian und bin nun schon länger hier in eurem Forum hängen geblieben.. Konnte euch bei vielen Sachen selbiges nachempfinden. Mit einem KK2.0 hatte ich letztes Jahr angefangen und den Quad auch schön eingeflogen. Dann hatte mich das mit den Wegpunkten beim Arducopter so gereizt, dass ich mir glatt auch einen Arduflyer bestellt hatte. Dieser fliegt nun seit dem 1. Januar auch ziemlich stabil im Loiter und Stabilize. Das Problem war halt das übliche mit dem Höhe halten, aber auch nur bei Wind. Ihr wisst ja wie das dann kribbelt wenn man das Landevideo von Marco gesehen hat. Also das Sonar ist heute gekommen
Da der MP ja das HRLV als Sonar anzeigt, und das mit integr. Temp. Kompensation ist, wurde es dann auch dieses. Leider habe ich im Datenblatt folgendes überlesen: objects closer than 30 cm will typically range as 30 cm..
So nun die Frage die mich hier aus dem Versteck gelockt hat:
Wie bekomm ich die 240mV am Pin 3 doch auf 0V? Im CLI zeigt er auch immer brav die 30cm an
Tut AC 2.8.1 das automatisch wegschneiden oder muss ich jetzt ne Art Laterne in 30cm Höhe bauen, wo das Sonar dran hängt? Im Alt Hold steigt er jedenfalls kontinuierlich bis zum Baro-Use Luftloch.

Gruß Christian

 

[GER313]

Hallo Christian,

genau so, wie du es beschreibst, fliegts bei mir auch. Ich hoffe auf die 2.9 final. Wie das mit Autolanding und den letzten 30 cm geht, weis ich leider auch nicht.

 

[Paperz]

Danke! Dann ist es schon mal nicht kaputt..
Hast du auch das HRLV Sonar? Wäre mal interessant ob das auch bei den LV EZ0 so einen Offset gibt. Den von Maxsonar für die anderen Sensoren empfohlenen Tiefpassfilter hatte ich auch schon mit 10 und 100 Ohm probiert, sogar mit 150 Ohm und 220µ brachten keinen Erfolg. Werd es aber so lassen, ist immerhin ne Grenzfrequenz von 4,8hz. Wer heute mal versuchen in der Source vom 2.9RC2 oder so was zu finden wie die verschiedenen Sensoren auf Level gebracht werden.

Gruß

 

[helste]

Beim Ez0 sind es 22cm.
Das spielt in der Praxis aber keine Rolle.

 

[Paperz]

Hey Helmut,
danke für die Antwort. Wie kann das Teil dann landen wenn die Distanz kleiner als 30/22cm wird?
Kann ich das Sonar nun mit der 2.8.1 verwenden oder kann ich mir das rumspielen sparen?

 

[helste]

Also bei der 2.8.1 hat sich bei mir mit Sonar gar nicht ausgewirkt. Ich denke, die haben das da einfach nicht aktiviert. Jedenfalls war es früher so, dass der Kopter auf Sonarhöhe, also kleiner 6m oder so in der Gegend, dem Gelände gefolgt ist. Hat man sich drunter gestellt, ist er aufgestiegen.
Bei 2.8.1 habe ich das vermisst.
Bei 2.9 ist das auch weg, außer man aktiviert es im Sketch, aber da führt es dann eher zu Problemen, als dass es was bringt.
Ich warte da einfach mal auf die 2.9 final und schau da ob es wieder vernünftig geht.
Jedenfalls ist das Sonar für eine vernünftige Landung gar nicht notwendig. Die 2.9rc2 hat das vor Aktivierung der Sonarfunktion bei mir auch so sehr ordentlich gemacht. Wollte zwar nicht landen, aber beim Höhe halten ist er so tief abgesackt, dass er den Boden berührt hat. Da hat er dann die Motoren runter gefahren und so eine perfekte Landung hin gelegt.
Ich denke mal, dass man das programmtechnisch schon sehr gut lösen kann. Im Automatikmodus gibt es ja eine definierte Sink und Steigrate, die man auch einstellen kann.
Wenn dann also der Kopter mit dieser Rate sinkt, dann kann das ja mit Hilfe des Sonars passieren. Die letzten 22cm kann er das auch rechentechnisch machen. Ist ja nicht anzunehmen, dass die Geschwindigkeit sich da großartig ändert. Also kann man das über die Zeit lösen. So würde ich das zumindest als einfachen Ansatz machen.

 

[Paperz]

Ok, gut. Also dann warten wir mal ab.. Möchte nicht nochmal so ne harte Landung wie gestern im Alt Hold.. Dieses Durchsacken ist aber nur wenn das Sonar aktiviert ist, es ist also in der 2.8.1 nicht gänzlich auskommentiert.

 

[GER313]

Hallo,
ich habe auch das HRLV von Maxsonar. Habe allerdings den Eindruck gehabt, dass auch bei der 2.8er bei althold auch auf Veränderungen reagiert wird. Habe mal die Hand drunter gehalten und dann ist der Copter sofort hoch, allerdings gleich zu hoch und kam auch nicht wieder von allein runter.

 

[helste]

Kann sein. So genau habe ich es nicht probiert. Bin halt ein paar mal damit auf alt hold geflogen und da folgte er dem Untergrund nicht so genau, wie ich es von früheren Versionen gewohnt war. Da konnte man 50cm über Grund fliegen und der Kopter folgte dem Gelände und auch Stufen.

 

[GER313]

So genau hab ich es auch nicht ausprobiert. Hoffe, dass die finale 2.9 alles richtet.

 

[Roberto]

Bei mir spinnt das Sonar auch. Mit der 2.9rc4 merke ich vom sonar überhaupt nichts. Im cli unter test sonar zeigt er im Stand über 700cm. Bei Anheben mit der Hand zeigt er dann ab 20cm plötzlich genau an. Strange. Eigentlich ist das richtige Sonar eingestellt.
EDIT: Da ich nur indoor testen kann, die 740cm werden nur auf dem Teppich angezeigt Hoffentlich verhält sich das Sonar nicht auch so auf Gras...

LG
Rob

 

[Paperz]

Hi mal wieder.
Das Sonar soll jetzt in der 2.9 schön mit integriert sein, dadurch kann der Copter treppen steigen und auch wieder hinab fliegen. in 2.9.1 soll Sonar über Channel 7 Switch enable/disable möglich sein. Randy fand es jedenfalls eine gute Idee.
Das mit dem sagen wir Vollausschlag auf die max. Entfernung habe ich auch, aber nur wenn bei Power On was zu nah am Sonar ist. Geht auch nicht wirklich weg und es verhält sich wie bei dir Strange. Abhilfe nur durch trennen der Stromversorgung und "frei räumen" des Erfassungsbereichs möglich. Vielleicht ist bei dir auch was im Weg.

 

[Paperz]

Edit: Ch7 für Sonar ist in der 2.9 RC5 nun schon mit drin!!!

 

[GER313]

Das hört sich ja sehr vielversprechend an!

 

[Holländermichl]

Ist schon komisch mit dem Sonar. Im Stand steht das bei mir auf 0,72 und wenn ich den anheb steigt das auf 1,20 und um so höher ich hebe veringert sich das ganze in den minusbereich. In irgend einer der lezten Versionen des MP funktionierte alles auf den millimeter genau. Weis einer vielleicht was da los sein kann? AHabe den APM1 und den Arduflyer auf allen beiden die selbe reaktion. Und neue Firmware 2.9 vom MP

 

[Paperz]

Also ich hab dieses komische Verhalten nur wenn beim Einschalten was vor dem Sensor lag. Vielleicht läuft da eine kleine Kalibrierroutine die damit nicht klar kommt. Es gibt darüber aber nicht mal beim Hersteller Infos. Ist auch Schade dass meiner Frage keiner mal auf den Grund gegangen ist und die Spannung mal zum Vergleich nachgemessen hat.
http://www.maxbotix.com/tutorials.htm

 

[GER313]

Hallo,
ich habe mit dem Sonar mit der 2.9 auf dem APM2 auch ein Problem. Zeigte auch wildeste Höhen und driftete die ganze Zeit. Ohne Sonar scheint es jetzt zu gehen, nachdem ich die 2.9 ein zweites Mal augespielt habe. Mehr ist mir bisher auch nicht eingefallen.

 

[Holländermichl]

Also nach ettlichen tests hab ich festgestellt, dass der ganze Copter erst calibriert werden muß und wahrscheinlich in die
richtige Richtung. ich hab es nach der Videoanweisung gemacht: http://vimeo.com/56224615
Da der sonar erst ab ca. 21 cm bei mir anfängt, spielt deshalb alles verrückt. Er hängt bei mir um 15 cm hoch
Gemessen am unteren Rand des Sonar.
Hebe ich das ganze an springt er sofort auf den richtigen Abstand. Gemessen im cli.
Auf dem Startbildschirm ist es dann seltsam. Beim starten des MP fängt er dann bei 10m an zu messen
und regelt sich dann in den Nullbereich runter manchmal bis -0,10
Ich weis nicht welche ältere Version das mal war, aber da funktionierte er prima.

 

[Paperz]

interessant, mir ist gerade eingefallen ich habe den beim Kalibrieren(wie im Video) auf jeder Seite gegen die Wand gelehnt. Da denkt das Sonar immer er würde auf dem Boden stehen.. Jetzt wäre das wirklich die Frage ob es wie im Video so ziemlich frei stehen muss oder nicht?! Kann Helmut mal Randy fragen, glaub er ist doch dort angemeldet oder?
Ich hab auch noch nen kleinen Trick gemacht damit der Wert im CLI nicht mehr so springt. Zwischen Pin 3 und Masse einen kleinen Elko von 4,7µ dran gelötet. Die Kapazität wird aber individuell sein, denke ich. Wenn er zu groß wird, um so langsamer zeigt es dann auch erst den richtigen Wert an. Also Kosten/Nutzen abwägen.

 

[Roberto]

Für die ACC Calibration ist es absolut belanglos, was Dein Sonar anzeigt. Elkos löten ist eigentlich auch unnötig, solange die Softwareinterpretation des Sonars nicht ausgereift ist.